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基于 Pollen Robotics Microduck 的第三方整机复刻项目，提供从采购、打印、装配到标定、控制和训练的资料。

20261104 正式镜像。整合站姿 IMU 重标、ID 200 独立方向核验、热点恢复，以及手柄映射等此前软件功能。新卡启动、真实换网热点、行走和倒地起身待实机验收。固定安装方向预设留待后续。下载镜像 · 配套测试软件 · 完整更新清单

飞特 HD-1910 版本已完成整机实机验证：站立、行走、前滚翻后起身均已跑通。 主线使用 15 颗飞特 HD-1910 舵机，提供可烧录的复刻镜像和 Microduck Studio 网页中控，通过手机或电脑浏览器完成配网、标定和遥控。

首次上手流程已在实机跑通： 烧录镜像 → 热点配网 → 舵机与 IMU 标定 → 配手柄、测试急停 → 站立行走。查看实机验证记录

2026-10-24 · 实机运动验证通过：下方两段实拍视频分别展示前滚翻后起身和桌面行走。

前滚翻与起身	桌面行走
完整 MP4 · 约 8 秒	完整 MP4 · 约 6 秒

动图为无声预览，MP4 保留完整画面和声音。

下载镜像 · 首次使用指南（PDF / 网页） · CAD 与打印件 · 装配教程 · BOM 采购清单 · 硬件工程

• 飞特 HD-1910 + Radxa Zero 3W：使用本仓复刻镜像和 Studio 网页中控。
• Dynamixel XL330：提供对应 CAD 与装配资料，需使用匹配的运行软件。

选择打印件与采购清单 · 查看舵机详细对比

有人在做同样的事，凑了个微信群一起讨论复刻进度、踩过的坑、元件采购。

下面是鸭子复刻群 15的二维码（微信群满 200 人后无法扫码加入）。

_{鸭子复刻群 15 · 二维码在 2026-11-12 前有效（微信群码 7 天自动失效）
过期了请开个 issue 说一声，我会换上新的}

B 站合集《MicroDuck 从零安装教程》 —— CAD 图纸和装配 BOM 的作者 机械行者Robo 录的，从零件清单讲起，一集装一个部件。共 8 集，截至 2026-10-12 已更新 6 集：

分集目录右侧是作者账号，依次为 B 站、小红书、抖音，可扫码或点击图片进入。

集	内容	时长	B 站	小红书	抖音
第 1 集	零件与配件清单	1:32	机械行者Robo UID 312747174	机械行者 小红书号 270594280	机械行者Robo 抖音号 1852366168
第 2 集	小腿安装	2:21
第 3 集	大腿安装	5:13
第 4 集	躯干组件安装	2:29
第 5 集	颈部安装	0:40
第 6 集	头部安装	5:50

先按舵机版本选择打印资料，再准备对应的外购件。

两种舵机的配合件不能混用。打印文件的具体版本和更新日期在 CAD 仓库对应专区维护；这份采购清单按飞特方案整理，XL330 的舵机及配套电控需另行核对。

截至 2026-10-25，飞特版整机复刻、首次上手与实机运动链路已跑通。下面介绍各部分成果与后续拓展项目，具体测试范围及历史过程见更新记录。

2026-10-31 修订 · 2026.10.3101：嘴巴34／偏航32图示修正：修复3D模型两颗舵机外壳配反及旧模型缓存，点选、高亮和编号引线保持一致，不互换实物ID。已有27版更新入口可直接安装，31版也可升级；配套原生程序沿用31版，不重烧镜像。软件修订包 · 更新步骤与群14资料

2026-10-31 · 软件包更新：手柄重新映射、摄像头原地放大与 SSH 指引：已有27版更新入口的设备安装软件包即可，不重烧镜像。手柄学习按键、摇杆与扳机后保存配置；驱动需按页面提示单独确认安装，不能只更新网页。原27版升级器、Linux 映射与服务权限检查已通过，新手柄驱动的实物安装和各型号手柄仍待验收。软件包与首次引导附件 · 操作步骤与验证范围

2026-10-30 · 软件包更新：只接 IMU 也能独立诊断：总线 IMU 不再被舵机启动检查挡住。没有或只接部分舵机时，总览与 IMU 页仍显示板卡应答、识别与样本状态；过期、断线及切换配置不会沿用旧结果。诊断不放行运动或标定写入。先升级网页，再明确确认主程序更新至 .47 / API 42。软件包与引导附件 · 更新步骤与使用说明

2026-10-29 · 软件包更新：IMU 与舵机状态分开显示：主程序等待 IMU 时，总览和舵机页继续显示已收到的舵机回包、原始位置、电压与温度，并区分缺失、未知和过期数据。先升级网页，再明确确认主程序更新至 .46，已有卡通过软件更新安装。软件包与引导附件 · 更新步骤与验收范围

2026-10-28 · 软件包更新（不重烧 SD 卡）：已有设置页升级入口的用户先安装 2026.10.28 网页 / 语音包，重连后可承托卸力并明确确认主程序更新，再在 IMU 页选择 Qinmo · Feetech、验证方向。主程序自动更新仅支持已知 20261027 基线；现有板卡继续默认自动识别。Qinmo 实物与本版整机升级仍待验收，音乐跟拍和自由 AI 人声对话仍未解决。软件包与引导附件 · 现有用户更新步骤 · Qinmo 网页使用

复刻镜像 20261027：网页软件升级与本地坐站语音。 设置页可检查、下载或上传签名软件包，安装失败可回退；R3 单击开关监听，识别“坐下／站起来”，附带中文模型，无需云端账号。保留网页录制回放、灵动及模型管理。已有卡先通过 SSH 安装一次升级入口，之后日常软件更新不用重烧。

本版保留 20261023c 的主程序、步态模型与总线 ID 200 IMU 自动识别。软件、签名事务、浏览器及镜像只读验证通过；本版新卡首次使用、旧卡升级/回退和真人声学仍待实物验收。音乐头身跟拍仍待修复，自由 AI 人声对话尚未接入。镜像与校验值 · 软件升级包 · 更新与语音用法 · 验证范围

_{Studio 界面演示，设备读数为模拟数据}

下载镜像 · 首次使用指南 · Studio 说明

镜像免费，仅供个人非商业复刻；各部分许可见发布页。摄像头默认测试源，真实摄像头和 ToF 的验证范围见本版说明。

机械行者Robo持续维护飞特 HD-1910 与 Dynamixel XL330 两套资料。 模型、打印工程和更新说明集中在 CAD 仓库，按自己的舵机版本选择。

CAD 仓库与最新发布 · 构建记录

本仓提供总线 IMU 板、舵机总线 HUB 和电池接口板的工程资料；主控采用瑞莎 Radxa ZERO 3W，扩展板使用 Pollen Robotics 官方开源的 RPI Robot HAT。

总线 IMU 板	舵机总线 HUB	电池接口板	瑞莎主控 Radxa ZERO 3W	官方 HAT RPI Robot HAT
PCB 预览 工程文件	PCB 预览 工程文件	PCB 预览 工程文件	购买（淘宝） 官方资料 · 设计文件	KiCad 工程 生产打样文件

前三张为自制板的 3D 设计预览，后两张瑞莎与 HAT 配图来自官方资料。点击图片可查看原图，图片来源。瑞莎设计资料含原理图、2D 尺寸与 3D 模型；三块自制板的嘉立创 EDA 工程、STEP 和实测进度见各工程说明。

全部硬件工程 · 三块板的说明 · 总线 IMU 固件

飞特官方 HD-1910 BAM 提供舵机动力学模型与辨识参数，供仿真训练参考。本仓提供开源训练工程与网页训练工作台，具体模型配置与参数来源见参数说明。

我们还做了 Microduck Training Studio：在电脑上通过网页创建训练实验、查看曲线、暂停与继续、评估检查点并导出 ONNX 模型。训练工作台与鸭子上的 Studio 是两个独立服务。

_{训练平台演示界面：3D 为模型预览，曲线为合成演示数据}

已完成真实 GPU 短试跑、评估回放和模型导出的链路验证；长训练与自训策略的真机验证仍待完成。

训练平台与使用说明 · 动作实验室指南 · 训练工程 · 验证记录

常用软件和开发工具集中在工具导航，按要做的事选择即可。

这个仓库不是一个人写的。合并进来的代码、实测验证过的结论，都记在这儿。

有些鸭友是自己单独开仓库做的，不在这个仓库里，但跟鸭子直接相关、做得好的，放这儿推一下：

做了跟鸭子有关的项目（工具、教程、改装、策略……），开 issue 贴个链接，我们加进来。

想加进来：直接开 issue 或提 PR。 硬件、固件、算法、文档、实测数据都算 —— 实测数据尤其欢迎，这个仓库的规矩是结论如实记录，无论正反。

路径相对于本仓库根目录；机械 CAD 在独立仓库维护。

代码、仿真素材和镜像内模型分别适用各自许可，详见许可与署名及模型使用条款。复刻镜像仅供个人非商业复刻，不得随收费产品分发。

本项目与 Pollen Robotics 无隶属关系，未获其背书。

从装配、调试到软件和文档，这个项目是靠一次次尝试积累起来的。如果这些资料和工具帮到了你，欢迎点个 Star ⭐、反馈问题或分享复刻经验；也可以自愿打赏，请作者喝杯咖啡，支持项目继续维护。感谢每一位鸭友的支持。

_{支付宝扫码支持 · 点击图片查看原图}