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基于 SG2002 的双目视觉惯性里程计，在 Arm Cortex-A53 上运行 Linux 与 VIO。 本仓库提供板级 SDK、传感器驱动、标定、录制及 VIO 工具。
| 项目 | 配置 |
|---|---|
| 主控 | SG2002，Arm Cortex-A53 |
| 双目 | OV9281 全局快门，设计基线 50 mm |
| 左 / 右 | I²C 7 位地址 0x10 / 0x60，MIPI 2 / 1 lane，右相机倒装 180° |
| IMU | SC7U22，SPI，INT1 中断时间戳，200 Hz |
| 同步 | 每 10 次 IMU 中断触发双目 FSIN，名义 20 Hz |
| 存储 | 纯 SD 启动，无需 SPI NOR/NAND |
| 连接 | USB RNDIS，设备地址 192.168.123.99 |
引脚见 pin.md，手册见 docs/。 硬件设计按 CC BY-NC-SA 4.0 开源： https://oshwhub.com/brics-hospital-drone-team/project_hpetjiuj
| 功能 | 入口 |
|---|---|
| SchurVINS，20 Hz 视觉校正 / 200 Hz 预测 | SchurVINS |
| OpenVINS，实时及离线对比 | OpenVINS |
| 独立双目/IMU 录制、导出 EuRoC / ROS bag | 数据集 |
| 双目与相机–IMU 标定 | 标定 |
| USB 双目 MJPEG + IMU | UVC |
| 毫米深度与 CameraInfo | 深度 |
| 共享帧 VIO 与 TPU 深度 | 联合模式 |
| 网页预览与设置 | TideConfigurator |
| 性能采样与硬件卸载实验 | perf、对比工具 |
ROS 2 通信按需启用，VIO 可独立运行。随包标定来自测试板，更换硬件后需重新标定。
先准备 开发环境，电脑端命令均从工程根目录执行：
git clone https://github.com/HumpbackLab/tidesense.git
cd tidesense
./scripts/repo_clone.sh --gitclone ./scripts/subtree.xml
source build/envsetup_soc.sh
defconfig sg2002_tidesense_arm64_sd
clean_all
build_all克隆脚本会初始化主库及子库的 submodule，包括独立 GPLv3 项目 tide_configurator/。
构建使用已加载的 ROS 2，或通过 TIDESENSE_ROS_SETUP 指定 setup.bash；首次下载锁定依赖。
默认预装 SchurVINS、dataset、UVC、depth、vio-depth 和 perf，micro-ROS 运行时默认关闭。
整卡镜像：install/soc_sg2002_tidesense_arm64_sd/tidesense-sdcard.img。
包含 BOOT/ROOTFS/DATA，首次启动自动扩容 DATA；烧录及重新打包。
新烧录设备的登录用户名为 root，密码为 tidesense。
构建或整卡镜像生成失败时返回失败。
以下只更新清单内子库当前分支，不更新主库；任一失败即停止循环：
while IFS= read -r repo; do
printf '\n更新 %s\n' "$repo"
git -C "$repo" pull || break
done < <(python3 - <<'PYCODE'
import xml.etree.ElementTree as ET
for project in ET.parse("scripts/subtree.xml").getroot().findall("project"):
print(project.get("path") or project.attrib["name"])
PYCODE
)
git submodule sync --recursive
git submodule update --init --recursive --checkout